CODESYS与KUKA机器人的Modbus TCP通讯示例
KUKA机器人不支持Modbus TCP，但通过冯工开发的软件，我们可以实现第三方的免授权Modbus TCP通讯。
1、简介:
我用过不少工业机器人，kuka用过七八台。之前的应用要么是走硬线连接，机器人下挂倍福IO。要么是第三方设备已经实现好的ProfiNET或者SOCKET通讯。但kuka没有官方的Modbus TCP支持，相比较来说FANUC供应商给装个包就支持了，官方文档里还有具体的设置说明。
前段时间看B站上有人出了视频展示这个工具，但解释不够具体。我尝试了一下通讯是没问题的，而且可以完全自定义变量表，非常好用。
本文作为一个第三方指引，如果有疑问可以留言或找原始开发者。
您可以在 这里访问B站原始视频 ，在 这里下载软件本体。如果您没有实际的机器，可以下载Officelite虚拟机。
2、准备工作：
VMware和OfficeLite的设置我就不细说了，上面的文档里啥都有，导进去开机就行了也没有什么设置。
下载完百度网盘的文件后，我们只需要lib文件夹和Release_V1013.zip压缩包。
将lib文件夹下的所有文件拷到C:\Windows\SysWOW64目录下（拷贝文件夹下的内容，不带lib文件夹）。然后打开终端，执行以下指令：
cd C:\Windows\SysWOW64
regsvr32 Cross.ocx
regsvr32 cswsk32.ocx
执行完成后，将Release_V1013.zip解压到C盘根目录，并将KukaVariableDecl.xml拷出虚拟机来编辑。
这个XML文件其实是用EXCEL打开的，打开后是这样的：
我们假设有两个INT32类型的输入和两个INT32类型的输出，需要将表格更改为如下内容，并依旧保存成原文件名的XML（保存类型选XML数据），覆盖掉虚拟机里的原始文件。
之后停止机器人的SPS程序，编辑KRC\R1\System\$Config.dat，在用户定义全局变量中加上以下四个变量，和EXCEL表格一一对应，修改完抽再启动SPS：
然后就可以打开主程序（C:\Release_V1013\AF.KukaModbusTcp.exe)，在参数设置里修改IP地址，保存，重新打开软件。
这样就完成了设置，您可以在读写测试选项卡里测试本地读写访问。
3、与CODESYS的连接
KUKA的INT类型是INT32，即CODESYS的DINT。这里我们会碰到大小端问题，冯工的工具默认是小端且无法更改。因此，需要创建一个转换FB。
一个简单的大小端转换示例代码如下：
FUNCTION FUN_EndianConv : DWORD
VAR_INPUT
dwInput:DWORD;
END_VAR
VAR
END_VAR
FUN_EndianConv:=SHL(dwInput,16) OR SHR(dwInput,16);
按照标准的流程创建Modbus TCP主站，添加从站。这里还需要注意一点，冯工的工具默认站号是0x01且不可更改。我们需要把ModbusTCPSlave Parameters中的Unit-ID参数改为1，如下图：
然后就可以添加Channel循环读写数据了，这里我们用了4word输入，4Word输出（2xint32=64bit=4word），所以这样加通道：
之后创建变量关联，转换大小端，上传测试即可。
（大量数据可以用数组映射过去，再写FOR循环转换）
4、总结
虽然不如OrangeApps集成度高，但作为首个第三方Modbus TCP Slave实现，能有如此丰富的功能已经非常不错了。
另外，该工具的性能似乎有限制，我测试下来刷新一次数据需要200ms左右，有实时性要求的还是需要其它方案。
最后，该工具使用了KUKAVARPROXY，有开发需求的童鞋也可以看看。
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